Robot KRSI adalah singkatan dari Kontes Robot Seni Indonesia. Pada tahun 2015 temanya adalah Robot Penari Bambangan Cakil.
Rancangan dan jumlah DOF
Robot menggunakan 23 derajat kebebasan. 1 servo untuk kepala, 2 servo untuk badan, 6 servo untuk tangan kanan dan kiri, 4 servo untuk
pinggul, 10 servo untuk bagian kaki kanan dan kiri.
Pada robot cerdas
seni tari ini sebagian besar rangkanya menggunakan aluminium dan mika acrylic. Hal ini
bertujuan agar dalam proses pembuatan robot tidak terlalu memakan biaya, bobot
yang ringan, serta penggabungan antar bagian robot lebih mudah. Mika acrylic yang
digunakan memiliki ketebalan 3 mm, sehingga diperoleh daya topang yang kuat.
Untuk menggabungkan antar bagian robot dipergunakan material aluminium yang
dibantu dengan sekrup dan baut. Untuk lebih jelasnya, struktur robot seni ini
dapat dilihat pada ilustrasi desain.
Ukuran tanpa
aksessoris :
´Panjang : 50 cm
´Lebar : 15 cm
´Tinggi : 50 cm
Algoritma Robot
Algoritma robot seni ini memiliki beberapa bagian intstruksi, dari tiap bagian instruksi
nantinya
diproses dalam sebuah mikrokontroler. Berikut bagian dari tiap instruksi :
1. Saat pertama
robot dinyalakan, robot Bambangan menunggu sampai ada suara lagu
yang dikenali
oleh voice recognition. Robot hanya akan bergerak jika hanya mendengar
lagu
tertentu sesuai dengan lagu atau suara yang telah ditentukan dewan juri. Untuk
mengolah sinyal suara dari Electronic Condenser digunakan metode filter. Output
dari filter
wavelet berupa data
digital yang selanjutnya akan diolah oleh mikrokontroler untuk
menggerakkan
motor servo yang ada pada kepala, tangan, dan kaki robot. Output dari
hasil filter wavelet berupa data
digital dala domain frekuensi dan domain waktu yang
berbeda – beda. Perbedaan
tersebut digunakan oleh mikrokontroler untuk menciptakan
pola gerak yang
berbeda – beda dari anggota tubuh robot.
2. Setelah
Bambangan mencapai zona lingkaran tengah dan terdeteksi sensor IR Robot
Cakil,
Robot Cakil akan mulai bergerak menari.
3. Untuk mendeteksi area robot ini menggunakan sensor warna. Sensor warna ini akan
mendeteksi area – area yang akan dilewati karena bentuk lapangan banyak menggunakan
area yang berbeda warna. Dengan metode
ini, maka akan lebih mudah untuk menentukan
jarak dan waktu sampai di zona
tutup.
Deteksi Suara Musik Pengiring Robot
Untuk mendeteksi
suara musik pengiring, robot dipasang sebuah sensor suara. Sebelum
pertandingan, dilakukan kalibrasi untuk mengetahui nilai dari tingkat
kebisingan yang ada di
arena. Jika musik dimainkan, robot akan mulai
berjalan/bergerak. Ketika musik dihentikan
robot akan berhenti/diam.
Penggunaan Sensor
1. Sensor Gyro
Sensor Gyro membantu untuk mempertahankan
posisi robot karena mendeteksi momentum perubahan sudut robot ketika bergerak.
Sensor ini diletakkan pada titik keseimbangan yaitu di bagian tengah tubuh.
Sensor Gyro
2. Sensor Warna
Sensor warna digunakan untuk mendeteksi warna dari setiap zona lapangan.
Sensor Warna
3. Sensor Suara
Sensor suara digunakan untuk mendeteksi
suara/musik yang dimainkan. Ketika musik berhenti robot harus bisa berhenti.
Sensor Suara
4. Sensor Infrared IR
Sensor Infrared digunakan untuk mengaktifkan
robot Cakil yang menunggu robot Bambangan mencapai lingkaran tengah.
Sensor Infrared IR
Robot Polines
