Robot KRSI

Robot KRSI adalah singkatan dari Kontes Robot Seni Indonesia. Pada tahun 2015 temanya adalah Robot Penari Bambangan Cakil. 

Rancangan dan jumlah DOF 

Robot menggunakan 23 derajat kebebasan. 1 servo untuk kepala, 2 servo untuk badan, 6 servo untuk tangan kanan dan kiri, 4 servo untuk pinggul, 10 servo untuk bagian kaki kanan dan kiri.

Pada robot cerdas seni tari ini sebagian besar rangkanya menggunakan aluminium dan mika acrylic. Hal ini bertujuan agar dalam proses pembuatan robot tidak terlalu memakan biaya, bobot yang ringan, serta penggabungan antar bagian robot lebih mudah. Mika acrylic yang digunakan memiliki ketebalan 3 mm, sehingga diperoleh daya topang yang kuat. Untuk menggabungkan antar bagian robot dipergunakan material aluminium yang dibantu dengan sekrup dan baut. Untuk lebih jelasnya, struktur robot seni ini dapat dilihat pada ilustrasi desain.

Ukuran tanpa aksessoris :

´Panjang    : 50 cm

´Lebar       : 15 cm

´Tinggi      : 50 cm

Algoritma Robot 

Algoritma robot seni ini memiliki beberapa bagian intstruksi, dari tiap bagian instruksi 

nantinya diproses dalam sebuah mikrokontroler. Berikut bagian dari tiap instruksi :

1. Saat pertama robot dinyalakan, robot Bambangan menunggu sampai ada suara lagu 

yang dikenali oleh voice recognition. Robot hanya akan bergerak jika hanya mendengar 

lagu tertentu sesuai dengan lagu atau suara yang telah ditentukan dewan juri. Untuk 

mengolah sinyal suara dari Electronic Condenser digunakan metode filter. Output dari filter 

wavelet berupa data digital yang selanjutnya akan diolah oleh mikrokontroler untuk 

menggerakkan motor servo yang ada pada kepala, tangan, dan kaki robot. Output dari 

hasil filter wavelet berupa data digital dala domain frekuensi dan domain waktu yang

berbeda – beda. Perbedaan tersebut digunakan oleh mikrokontroler untuk menciptakan 

pola gerak yang berbeda – beda dari anggota tubuh robot.

2. Setelah Bambangan mencapai zona lingkaran tengah dan terdeteksi sensor IR Robot 

Cakil, Robot Cakil akan mulai bergerak menari.

3. Untuk mendeteksi area robot ini menggunakan sensor warna. Sensor warna ini akan 

mendeteksi area – area yang akan dilewati karena bentuk lapangan banyak menggunakan 

area yang berbeda warna. Dengan metode ini, maka akan lebih mudah untuk menentukan 

jarak dan waktu sampai di zona tutup.

Deteksi Suara Musik Pengiring Robot 

Untuk mendeteksi suara musik pengiring, robot dipasang sebuah sensor suara. Sebelum 

pertandingan, dilakukan kalibrasi untuk mengetahui nilai dari tingkat kebisingan yang ada di 

arena. Jika musik dimainkan, robot akan mulai berjalan/bergerak. Ketika musik dihentikan 

robot akan berhenti/diam.

Penggunaan Sensor 

1. Sensor Gyro

  Sensor Gyro membantu untuk mempertahankan posisi robot karena mendeteksi momentum perubahan sudut robot ketika bergerak. Sensor ini diletakkan pada titik keseimbangan yaitu di bagian tengah tubuh.

Sensor Gyro

2. Sensor Warna 

Sensor warna digunakan untuk mendeteksi warna dari setiap zona lapangan.

Sensor Warna 

3. Sensor Suara

  Sensor suara digunakan untuk mendeteksi suara/musik yang dimainkan. Ketika musik berhenti robot harus bisa berhenti. 

Sensor Suara

4.  Sensor Infrared IR

  Sensor Infrared digunakan untuk mengaktifkan robot Cakil yang menunggu robot Bambangan mencapai lingkaran tengah.

Sensor Infrared IR

 

Robot Polines